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FAQ

コントローラ

ESCONの回転数制御とはどのような制御のことですか
ESCONでは、クローズドループの回転数制御とオープンループの回転数制御モードがあります。
クローズドループの回転数制御は、アナログ電圧や固定値などにより設定された指令値と実際の回転数を比較して、差異が生じれば回転数を動的に調整します。
一方オープンループの回転数制御は、設定された指令値に相当する電圧がモータに供給され、負荷の状況によりIxR法により補正されます。
ラインドライバとは何ですか。ラインドライバの有無などはコントローラの選定に影響しますか?パルス数はどのように選定すればいいでしょうか
ラインドライバとは、エンコーダ信号が作動出力になっているものです。ノイズにも強いので推奨しております。パルスはお客様のご要求精度によって選択してください。
ESCONでDCモータを2台同時に駆動させられますか
モータドライバ1台につきモータ1台の駆動でお願いします。
EPOS4 Compact 50/5 CANを用いて位置制御する際、エンコーダを使用できない環境下での動作では回転角をフィードバックするために巻線抵抗型のポテンショメータを使用する予定です。そこで、センサとしてポテンショメータを用いることは可能でしょうか
ポテンショメータを位置制御のセンサとしては使用できません。EPOS4のアナログ入力を装備していますので、ポテンショメータのアナログ電圧値を読み込むことはできます。これをお客様の動作プログラムに組み込むことはできますが、位置制御に直接使用することはできません。
「EPOS studio」のセッティングが終わった後, ソースを書き込む場所はどこでしょうか。また、 モータを回転させるだけのサンプルプログラムなどはあるのでしょうか
「EPOS Studio」上でソースを書き込む場所はございません。こちらのページよりサンプルプログラムがダウンロード可能です。なお、「EPOS Studio」で設定したパラメータ(Startup Wizardによるモータパラメータやエンコーダパルス数など、およびRegulation Tuningによる制御ゲイン値など)は、EPOS内部の不揮発性メモリに保存されます。
ESCON 50/5 を用いてモータを動作させるため「ESCON Studio」を用いてスタートアップアシスタントに従い,自動チューニングをしようとしたところ、動作電圧が足りないというVcc低電圧のエラーが表示されます
低電圧エラーに関しては、負荷慣性モーメントが大きい場合、チューニング時(正転逆転動作)に逆起電力により電源が一度落ちている可能性があります。安定化電源などでお試しください。または、「エキスパートチューニング」で“振幅”を下げることで逆起電力を減らし電源が落ちることを防げる場合があります。こちらもお試しください。
オンラインカタログでモータとモータドライバを選定すると、起動電流がドライバの供給電流を越えるケースがありますが、正常に使用可能ですか
また、モータドライバへの電源を供給する際に必要な電流値は起動電流を考慮する必要がありますか
モータの起動電流は停動トルク時の電流で、その電圧でモータが発生しうる最大トルク時の電流です。モータ起動時に常に流れる電流ではありません。実際の運転で使用するトルクに必要な電流から、モータドライバ(コントローラ)の容量を選定してください。電源の選定については、各コントローラのマニュアル「ハードウェア・リファレンス」に必要な電流値および電圧の計算方法が記載されています。
コントローラに定格以上の電圧/電流を印加して電力供給できない状態です。修理できますか
修理可能です。ただし、コントローラの損傷箇所によっては修理不可の場合もあります。
ESCON50/5でモータを動かす場合、PCを使用せずアナログ入力またはPWMで制御するとき、どのピンに入力を入れたらよいでしょうか。エンコーダからの情報を出力するピンも教えてください
アナログ入力やPWM指令については、マニュアル「ゲッティングスタート」を参照してください。またエンコーダの情報を出力する機能はございません。
EPOS4 50/5(546047)に負荷側エンコーダを接続する方法を教えてください(エンコーダの通信はBiss-Cです)
EPOS4では、負荷側のエンコーダを使用したDual Loop制御が可能ですが、この制御にはモータ側にもエンコーダが必要となります。また、EPOS4で使用できるアブソリュート・エンコーダはSSIのみになりますのでBiSS-Cはご使用頂けません。SSIアブソリュート・エンコーダはX6センサ・コネクタへ接続します。詳細はマニュアル「ハードウェア・リファレンス」ご参照ください。
ESCON 50/5は電流制御しながら回転数制御をすることは可能なのでしょうか
2つの運転モードを同時に選べません。ただし、回転数制御中に、電流制限値をアナログ電圧などで変化させる事は可能です。
EPOS4 50/5に モータ:DCX16S GB KL 24V プラネタリギアヘッド:GPX16HP 186:1 エンコーダ:ENX16 EASY 1024IMP をつないで、モータを回転させる際に力をかけると脱力してしまうのですが、 その制限トルクを変更する方法を教えてください
最大連続電流・最大出力電流値を変更すれば制限トルクも変更できますが、モータの最大連続電流は規定されておりますのでそれ以上をトルクが必要な場合はモータの再選定が必要となります。
位置決め制御用のフィードバック信号に、アナログセンサは利用できますか
マクソンの位置決め用コントローラでは、インクリメンタルエンコーダのアナログ出力(A相・B相の正弦波出力)をフィードバック信号としてご利用いただけますが、レゾルバ(”sin+”, sin-“, “cos+”, “cos-“を出力)など、その他アナログセンサには対応しておりません。
EPOSのinput/outputが動作しません
デジタル入出力(Digital Input/Output)の設定で、「Mask」が「Disable」になっているのが問題かと思われます。ご確認下さい。EPOS Studioを用いて「Mask」の設定を変更する方法はこちら
EPOSが認識しません(USBの認識エラー)
USBポートの確認:
EPOS Studio の Communication 画面で、USB のポートを変更してみてください。
変更後に、もう一度 Connect All で再接続をしてください。
EPOS(2台目)が認識しません
以下の2点をご確認ください。
1. 終端抵抗の設定:2台目(複数台の場合は最後EPOS)の終端抵抗がONになっているか。
2. CAN ビットレート:両方のEPOSのCANビットレートを合わせるあように、同じ値で設定してください。
EPOS2を使用中ですが、そのままEPOS4に移行できますか?コマンドなどは共通で使えますか
EPOS4とEPOS2は完全互換製品ではありません。
ハードウェアでは、サイズやコネクタ形状、デジタル・アナログ入出力の数などが異なり、ソフトウェア(ファームウェア)ではサポートされている運転モードも一部異なります。
コマンドに関しては、弊社ライブラリ(Windows、Linux)をご使用であれば、ライブラリ内で各種変換を行っていますので、共通でお使い頂けます。ただし、サポートされていない運転モードに関するコマンドはご使用頂けませんのでご注意ください。対応表はマニュアル「EPOS Command Library」の付属書A(Appendix A)参照ください。弊社ライブラリをご使用でない場合は、コントローラ内部のパラメータ(Object)のIDが変更になっている物もありますので、各ファームウェア仕様書(EPOS2 Firmware SpecificationEPOS4 Firmware Specification)でご確認頂く必要があります。
詳細はこちらをご確認ください。
EPOS4 70/15やESCON70/10で出力の小さいモータは問題なく動作可能ですか
モータの動作自体はできますが、ご使用モータの端子間インダクタンスおよび電源電圧によっては、モータの過熱や振動が発生する可能性があります。
弊社のモータコントローラは、モータへの電圧供給にPWM方式出力段を使用しており、端子間インダクタンスが低いモータ(弊社コアレスモータのような)で電源電圧が大きい場合、モータ電流がPWMのパルスに追従してしまい、過熱や振動を引き起こす場合があります。
過熱や振動を引き起こすかは、モータ端子間インダクタンスと電源電圧の他にも、PWM周波数やコントローラ内蔵チョークなどが影響します。小型のモータは比較的端子間インダクタンスが低い傾向ですので、容量の小さいコントローラ(EPOS4 24/1.5など)は、PWM周波数を高く設定してあり、また内蔵モータチョークも大きいインダクタンスの物を使用しています。
このようなことから、出来るだけコントローラの容量(サイズ)はモータに合った製品をご使用頂くことを推奨しております。
EPOSシリーズのI/O(デジタル入出力)の設定で、General Purposeというのがありますが、どのような用途で使用するのですか?また、設定方法は?
EPOSシリーズのI/O(デジタル入出力)には、各種機能を割り当てられます。例えばデジタル入力2に“Quick Stop”という機能を割り当てると、デジタル入力2がONになると、モータが緊急停止します。EPOSシリーズは、マスター(PC、PLC、マイコンなど)からのオンライン指令で動作しますが、このI/Oに機能を割り当てた場合、マスターからの指令無しでEPOS内部でその機能を実行します。
一方、デジタル入力の状態によってマスターから動作指示を出したい場合(例えばデジタル入力2がONで次の動作シーケンスをスタートさせるなど)は、デジタル入力を“General Purpose”(汎用)に設定します。これによりEPOS内部では特に動作は行わず、デジタル入力のON/OFFの認識だけ行います。マスター側はデジタル入力の状態を確認後、対応するコマンドを送ります。
デジタル入出力の設定は、初期設定用ソフトEPOS Studioで行います。こちらの図を参照ください。
EPOS Studio画面左の「Tools」(図内①)をクリックし、上に表示された「I/O monitor」(下図内②)をダブルクリックします。設定するデジタル入力のFunctionalityのところを「General Purpose *」に変更します(図内③)
EPOSシリーズのサンプルプログラムはどのようなもので、どのプログラミング言語がありますか
EPOSシリーズのサンプルプログラム(EPOS2、EPOS4共通)は、弊社ライブラリを使用し、マスタ(PC)との接続設定、Disable⇔Enable(サーボON/OFF)、位置制御(Profile position mode)で指令位置(Target Position)を指定しての動作、現在位置のモニタ(表示)など、基本的な動作が含まれています。
プログラミング言語およびライブラリは、下記をご用意しております。

  • Windows DLL(32bit、64bit)
    Microsoft Visual C++
    Microsoft Visual Basic(6.0、2010、2010 64bit)
    Boland C++(C++ Builder 5、Turbo C++ 10.0)
    Boland Delphi(Delphi 4、Turbo Delphi 10.0、XE3)
    LabWindowsCVI(7.1、2010)
  • .Netライブラリ
    Microsoft Visual Basic.Net
    Microsoft Visual C#
  • LabVIEW VI
  • Linuxライブラリ(X86 32-Bit/64-Bit,  32-Bit/64-Bit ARMv7/8)

こちらのページより無料でダウンロード可能です。

EPOSに使用するケーブルはどれがよいでしょうか
ご使用のモータ、EPOSの組合せによりご紹介するケーブルが異なりますので、ご使用製品の情報と一緒にお問合せフォームにてご依頼ください。
現在EPOSを使用していますが、別途でエンコーダ情報が必要になります。このドライバではどのpinからA,A/,B,B/を取り出せるのでしょうか
EPOSへはエンコーダ信号の入力が必須ですが、同時にPCにエンコーダ信号を取り込みたいという方も多くいらっしゃいます。エンコーダパルスはEPOSのPinからは出力させることはできないので、エンコーダケーブルを物理的に二股に分け、信号を分岐させカウンターボード等に入力、というやり方が一番ポピュラーです。
ただし、その場合、エンコーダの1チャンネルあたりの出力電流の上限(MR式エンコーダの場合、max.5mA)を超えないようにすることをご留意ください。
EPOSのdigital input 3に入れるパルス列ですが、例えば速度制御の場合、周波数やデューティー比を変えれば速度が変化するのでしょうか
EPOSは基本的には常にマスターから通信線経由でコマンド受け取って制御するタイプのコントローラですが、通信線を経由しない方法もあります。
それが「パルス列入力モード」(Step/Direction modeあるいはMaster encoder mode、EPOS2シリーズのみ)または「アナログ電圧入力モード」です。
例えば「EPOS2 24/5」であれば、「Step/Direction mode」あるいは「Master encoder mode」は「Position mode(位置制御モード)」の変形とお考えいただければ解りやすいかと思います。
すなわち「1パルスが入力されたらどのくらい動くか」というパラメータ(Scaling Factor)を予め決めておき、その保存されたパラメータに基づいて、パルスを感知すれば駆動させます。
連続したパルス列を入力すれば、ステッピングモータと同様に、結果的に位置制御や速度制御になります。
(パルス列入力モードでは「電流制御」を行うことはできません)
「1パルスを入力すれば、Scaling Factorが1であれば1qc動く」ということになります。
したがって、パルスのDuty比ではなく、周波数が決定要因となります。
回転数や位置は、Scalling Factorや取り付いているエンコーダ、入力している周波数に拠ります。
また許容できるScaling factorや許容できる周波数など、それぞれの部分で限界があります。「EPOS Studio」の「Step Drection mode」にて各種パラメータを設定して、実際にパルスを入れてみてうまく回ったら、その設定を「Object Dictionary」で右クリックで「Save all Parameter」で保存してください。また、その後「Enableスイッチ」の設定を行う必要もあります。
EPOSを使用していますが、エンコーダ値の取得と書き込みのためにSimulinkでどのようなものを作成すればよいでしょうか
具体的にSimulinkでどのようなものを作ればよいか、ということについては弊社としてはお答えできかねます。
一つ、ツールとして非常に便利なものとして、EPOSの設定用のソフト「EPOS Studio」の「Command Analyser」機能を使うことをお勧めいたします。
Interface Layerで見ることによって、どのようなデータが流れているかが可視化することができます。
EPOSの運転モード「Profile Velocity Mode」とは?
回転数制御のこと。加速、減速をEPOSが制御します。
EPOSの運転モード「Velocity Mode」とは?
回転数制御のこと。最短で指令速度に到達するように制御します。通信によるリアルタイム制御に向いています。
EPOSの運転モード「Profile Position Mode」とは?
PTP(Point to Point)位置決め制御のこと。加速、減速をEPOSが制御します。フィードフォワード制御で比較的大きな慣性にも対応します。
EPOSの運転モード「Position Mode」とは?
位置決め制御のこと。最短で指令位置に到達するように制御します。通信によるリアルタイム制御に向いています。
EPOSではどういう制御ができますか?
位置制御、回転数制御、電流制御ができます。
コントローラの製品名についている「50/5」や「70/10」の意味は何ですか
基本的には出力の違いで「印加可能電圧50V/連続出力電流5A」と「印加可能電圧70V/連続出力電流10A」です。(I/Oの数なども若干違います)
選定のポイントは、接続するモータとご希望の運転ポイントに対して出力が足りているかどうかになります。
目安は 使用電圧と使用モータの「最大連続電流」です。
EPOS2 24/5で150Wのモータをドライブできますか
駆動させること(回転させること)自体は問題ありません。
ただし、例えば「148866_RE40」であればモータの最大連続電流が6.00Aですので、「148866_RE40」のフルの性能を発揮できないことになります。
「148877_RE40」は最大連続電流が3.17Aですので、「EPOS2 24/5」でもトルク的には問題ないということになります。
ただ、24Vの電圧では無負荷時3,700rpm程度の回転数しか出せない計算になります。
カタログ表記のスペックを出すためには、やはり48V程度を受け入れいられるアンプが必要になります。
逆を言えば、「148877_RE40」で3,000rpmしか回さない、ということであれば、「EPOS2 24/5」でも用が足りるということになります。ご用意できる電源装置等に自由度があれば『「EPOS2 50/5」なら余裕を持った運転条件を設定できる』ということになるでしょう。
EPOSモジュールのEDSファイルはどこで入手できるのでしょうか
EPOS用のソフトウェアに埋め込まれており、各々エクスポートしていただくことになります。
「EPOS Studio」にて、EPOSを接続、電源投入、通信確立した状態にて、「Tool」→「Object Dictionary」→Object Dictionaryの画面の上で右クリック→「Export EDS file」が出てきます。
シャントレギュレータとアンプを組み合わせた場合、加速によるピーク電流はシャントレギュレータの最大電流で制限がかかってしまいますか
シャントレギュレータの構造上(シャントレギュレータDSR 50/5の場合)、流れ込む電流は最大5Aまで(しきい電圧27Vの時)となります。
(電圧27(V)・シャント抵抗5.5(Ω)より、電流I = 4.9(A)となります)
しかしこれはあくまでも、4象限制御の制動動作(減速)することにより回生電力が電源に流れ込み、シャントレギュレータが作動した時の最大電流値になります。
従って、モータ加速時にシャントレギュレータにより制限がかかったりすることはありません。
qc(EPOSでの位置情報)で見るとモータは1周しているはずなのですが、実際に印をつけて測ってみると45度ほどしか回っていません。何が問題なのでしょうか
PositionMode(ProfilePositionMode含む)において、指令値と実際の動作量が異なる原因として考えられるのは下記の通りです。
初期設定(エンコーダカウント値)の入力ミス
ギアヘッド分の考慮忘れ→あくまでも「モータ軸」で1回転なので、ギアヘッドを取り付けている場合は減速比(絶対値)を考慮する必要があります。
「MoveAbsolute」と「MoveRelative」の考え違い→「MoveAbsolute」はSetting Valueに入力した値のズバリその位置(絶対位置)に動きます。「MoveRelative」は現在の位置からSetting Valueに入力した分(相対移動)が動きます。
EPOSで速度制御をする場合、「Profile Velocity Mode」と「Velocity Mode」のどちらで設定したらよいでしょうか
「Profile Velocity Mode」は加減速を自分で設定できるモードです。
一方、「Velocity Mode」は、最大の加速度で設定の回転数に達しようとするモードなので、滑らかな始動ができず機械的に無理がかかったり、急激な電流が流れたりすることがあります。
「Profile Velocity Mode」で設定することをおすすめします。
モータを複数同時に制御する場合、EPOSは何台必要ですか
EPOSはモータ1つに付き1台必要になります。
マスター(PCやPLCなど)と1台USB、RS232CまたはCANopenで接続し、その後の複数台はCANopenで数珠繋ぎ状に接続します。