EPOS2を使用中ですが、そのままEPOS4に移行できますか？コマンドなどは共通で使えますか

EPOS4とEPOS2は完全互換製品ではありません。
ハードウェアでは、サイズやコネクタ形状、デジタル・アナログ入出力の数などが異なり、ソフトウェア（ファームウェア）ではサポートされている運転モードも一部異なります。
コマンドに関しては、弊社ライブラリ（Windows、Linux）をご使用であれば、ライブラリ内で各種変換を行っていますので、共通でお使い頂けます。ただし、サポートされていない運転モードに関するコマンドはご使用頂けませんのでご注意ください。対応表はマニュアル「EPOS Command Library」の付属書A（Appendix A）参照ください。弊社ライブラリをご使用でない場合は、コントローラ内部のパラメータ（Object）のIDが変更になっている物もありますので、各ファームウェア仕様書（EPOS2 Firmware Specification、EPOS4 Firmware Specification）でご確認頂く必要があります。
詳細はこちらをご確認ください。