EPOS4とEPOS2が混在するネットワークで、弊社ライブラリ（サンプルプログラム）をご使用の際にはいくつかの注意点があります。

●　OpenDevice、OpenSubDeviceコマンド

プログラムの流れとしては、最初にPCとEPOSの接続設定を行います。
OpenDeviceコマンドおよびSetProtocolStackSettingコマンド（または合わせてOpenDeviceDlgコマンド）で、通信タイプ（USB、RS232、CANopen）やポート名、通信速度、デバイス名（EPOS4/EPOS2）などの設定を行います。

＜EPOS4とEPOS2が混在しないネットワーク＞
EPOS4とEPOS2が混在しないネットワークの場合は、上記接続設定で取得した“keyHandle”をその後全てのコマンドに使用できます。

＜EPOS4とEPOS2が混在しているネットワーク（USBまたはRS232）＞
しかし、EPOS4とEPOS2が混在しているネットワークの場合、Gateway Device（PCと接続されているEPOS）で、OpenSubDeviceコマンドによりEPOS4用、EPOS2用それぞれの“keyHandle”を取得する必要があります。

EPOS4とEPOS2は完全互換製品ではなく、一部パラメータ（Object）が異なります（詳細はこちら）。
そのため弊社ライブラリでは、デバイス（EPOS4/EPOS2）に応じて自動的に書き込むパラメータを変更しています。デバイスを識別するためにOpenSubDeviceコマンドでそれぞれの“keyHandle”を作成し、各コマンドはデバイスに応じた“keyHandle”を使用します。

＜EPOS4とEPOS2が混在しているネットワーク（CANopen）＞
PCとの通信がCANopenの場合は、Gateway deviceがありませんのでOpenSubDeviceコマンドは必要ありません。
デバイスの識別のために、OpenDeviceコマンドでEPOS4、EPOS2それぞれの“keyHandle”を取得してください。

コマンドの詳細はマニュアル「EPOS Command Library」（クリックするとダウンロードが始まります）を参照してください。