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製品コラム

EPOS4の位置制御モード Profile Position Mode(PPM)とサイクル同期位置制御(CSP)の違いは?

EPOS4には、2つの位置制御モード Profile Position Mode(PPM)とサイクル同期位置制御(CSP, Cyclic Synchronous Position mode)があります。

  • Profile Position Mode

設定したプロファイル(加速度、等速度、減速度)に沿って、指令位置まで移動するPTP(Point to Point)制御です。

Profile Position Mode

マスターからの位置指令(Target Position)を受け取り、EPOS内で軌跡を作成し制御します。

PTP(Point to Pont)制御

  • サイクル同期位置制御(CSP)

指令位置に対して、最短で到達するように制御します。

サイクル同期位置制御(CSP)

動作の軌跡はマスター側で作成し、その時間毎(周期的)かつ同期的(多軸)に指令位置を送信します。そのため、高速通信でのリアルタイム制御向けです。

サイクル同期位置制御

CSPでは、Target Positionの更新周期や移動量、負荷状態などにより振動や騒音が発生する場合があります。これを防ぐためにEPOS4では、指令位置間を補間する機能(Interpolation)があります。

詳細はこちらを参照ください。

なお、回転数制御モード Profile Velocity Mode(PVM)とサイクル同期回転数制御(CSV)も同様の関係性です。