EPOS4には、2つの位置制御モード Profile Position Mode（PPM）とサイクル同期位置制御（CSP, Cyclic Synchronous Position mode）があります。

• Profile Position Mode

設定したプロファイル（加速度、等速度、減速度）に沿って、指令位置まで移動するPTP（Point to Point）制御です。

マスターからの位置指令（Target Position）を受け取り、EPOS内で軌跡を作成し制御します。

• サイクル同期位置制御（CSP）

指令位置に対して、最短で到達するように制御します。

動作の軌跡はマスター側で作成し、その時間毎（周期的）かつ同期的（多軸）に指令位置を送信します。そのため、高速通信でのリアルタイム制御向けです。

CSPでは、Target Positionの更新周期や移動量、負荷状態などにより振動や騒音が発生する場合があります。これを防ぐためにEPOS4では、指令位置間を補間する機能（Interpolation）があります。

詳細はこちらを参照ください。

なお、回転数制御モード Profile Velocity Mode（PVM）とサイクル同期回転数制御（CSV）も同様の関係性です。

(KASA)