9.ステップ7：コントローラとフィードバックセンサの選定（5）

方式	性能

1-Q アンプ	―　モータの加速のみ可（同一方向回転数とトルクポイント） ―　第1または第3象限で動作（図参照） ―　ブレーキング制御なし。ブレーキング制御とは逆回転方向に発生するトルクの調整 ―　ドライブシステム固有の摩擦をブレーキングと減速に利用モータ電流は動的エネルギーをドライブから除去するように追従することは不可 ―　通常、負荷と設定値の様々な高さの変化に比較的緩く反応（摩擦に依存） ―　多くの場合、両回転方向に使用可能メーカによっては、2-Qと称し、アンプ固有の呼び名としては2x 1-Q 回転方向は、CWまたはCCWでのみ設定可能。例えばデジタル信号（切替え） ―　マクソンからは、ECモータ用アンプのみ調達可能
2-Q アンプ	―　負荷変動時、つまり加速時とブレーキング時の1回転方向回転数制他の回転方向の動作はデジタル信号（切替え）によって実現 ―　第1と第2、または第3と第４の象限で動作（図参照） ―　能動的に減速。能動的とはトルクまたは電流を逆回転方向へ供給 ―　再生エネルギーはブレーキング中、モータからアンプ（電源）へ逆流可能 ―　負荷の増大と減少とも、急速に回転数制御 ―　回転数設定値の変化に短時間で反応 ―　マクソンからは、ECモータ用アンプのみ調達可能
4-Q アンプ	―　負荷変動時、つまり加速時とブレーキング時の両回転方向回転数制御 ―　全象限で動作（図参照） ―　能動的に減速。能動的とはトルクまたは電流を逆回転方向へ供給 ―　再生エネルギーはブレーキング中、モータからアンプ（電源）へ逆流可能 ―　負荷の増大と減少とも、急速に回転数制御 ―　回転数設定値の変化に短時間で反応 ―　位置制御システムに必須

表9.3：1-, 2-および4-クアドラント型アンプの性能