カタログを見ると「無負荷回転数」と「最大トルク時の回転数」がありますが、どちらの回転数を参照すれば良いのでしょうか？トルクの計算方法がわかりません

DCモータの場合、回転数の参照方法としては、
●　回転数定数（rpm/V）?>そのモータに1Vの電圧を印加したとき、何rpmで回るかを表した定数
●　回転数トルク勾配（rpm/mNm）?>そのモータに1mNmの負荷がかかった場合、何rpm回転が落ちるかを表した数値
が有用です。

この式を、お使いになる運転ポイント（トルクポイント）に当てはめると、どのくらいの回転数になるかが推定できます。
よって、ある電圧である回転数になるのであれば、どのくらいトルクがかかっているかがある程度推定できます。
ギアヘッドを使用する場合は、減速比とギアの効率を加味する必要があります。
尚、運転ポイントトルクがモータの最大連続トルクを超えている場合（あるいは条件によってはそれ以下の場合でも）、モータが焼損する可能性があります。