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The selection of high-precision microdrives

5.ステップ3 : ドライブの機構設計(3)

方式 写真  ギア減速域 効率   性能 
 スパーギアヘッド  スパーギアヘッド 実質的に制約なし 0.85 … 0.95
ステージあたり
― 通常、直歯ギア
 プラネタリギアヘッド  
プラネタリギアヘッド
ステージあたり
3:1 … 5:1
0.85 … 0.9
ステージあたり
― 同心入力軸出力軸
― 同一回転方向
― 通常、直歯
― 低バックラッシュ版
― 多様な材料:金属、プラスチック、セラミック
 ベベルギア   
ベベルギア
≤ 6:1 0.8 … 0.9 ― 交差軸
 ウォーム ギア   ウォーム ギア 高減速比が可能 0.4 … 0.5 ― 交差軸
― 軸方向に高負荷発生
― 高摩擦部品、低効率
 ハーモニックドライブ  ハーモニックドライブ > 30:1 0.6 … 0.85 ― 高い伝達精度
― ゼロバックラッシュ 
― ねじり剛性
― 小型・高出力
― 特殊設計可能
 ウルフロムギア   ウルフロムギア 約 > 30:1 約0.8 … 0.9
ステージあたり
― 低ドライブ出力・低回転速用
― 同心入力軸出力軸
― ステージあたりの高ギア減速比
 サイクロギア   サイクロギア  ステージあたり
1 … 119:1
0.95以下
ステージあたり
― バックラッシュなし
― 高剛性
― 高トルク伝達性 
― 容積あたりの高ギア減速比
― 循環負荷への適合性
― 過負荷への高耐性

表5.1: ギアヘッド方式の選定と性能