5.ステップ3 : ドライブの機構設計（3）
| 方式 | 写真 | ギア減速域 | 効率 | 性能 |
| スパーギアヘッド |  |
実質的に制約なし | 0.85 … 0.95 ステージあたり |
― 通常、直歯ギア |
| プラネタリギアヘッド |  |
ステージあたり 3:1 … 5:1 |
0.85 … 0.9 ステージあたり |
― 同心入力軸出力軸 ― 同一回転方向 ― 通常、直歯 ― 低バックラッシュ版 ― 多様な材料：金属、プラスチック、セラミック |
| ベベルギア |  |
≤ 6:1 | 0.8 … 0.9 | ― 交差軸 |
| ウォーム ギア |  |
高減速比が可能 | 0.4 … 0.5 | ― 交差軸 ― 軸方向に高負荷発生 ― 高摩擦部品、低効率 |
| ハーモニックドライブ |  |
> 30:1 | 0.6 … 0.85 | ― 高い伝達精度 ― ゼロバックラッシュ ― ねじり剛性 ― 小型・高出力 ― 特殊設計可能 |
| ウルフロムギア |  |
約 > 30:1 | 約0.8 … 0.9 ステージあたり |
― 低ドライブ出力・低回転速用 ― 同心入力軸出力軸 ― ステージあたりの高ギア減速比 |
| サイクロギア |  |
ステージあたり 1 … 119:1 |
0.95以下 ステージあたり |
― バックラッシュなし ― 高剛性 ― 高トルク伝達性 ― 容積あたりの高ギア減速比 ― 循環負荷への適合性 ― 過負荷への高耐性 |
表5.1: ギアヘッド方式の選定と性能
