ヘキサポッド
空間を自在に操る、次世代の6自由度ステージ

ヘキサポッド（Hexapod）は、6本の精密なアクチュエータ（脚）によってトッププレートを支持する、先進的なパラレルリンク機構を採用した高性能な6自由度（6-DoF）ステージです。1台のユニットで、XYZ軸の直線移動（並進運動）と、θx・θy・θzの回転運動（傾斜）を完全に独立して、同時に制御することができます。

動作の柔軟性：回転中心の任意設定

ヘキサポッドの最大の特長は、動作の回転中心（ピボットポイント）をソフトウェア上で任意の位置に設定できることです。これにより、対象物の物理的な中心、あるいはレンズの焦点など、希望する一点を中心とした回転や傾斜動作を極めて容易に実現できます。

高剛性と高精度の両立

従来の「積み重ねステージ（シリアル機構）」は、各軸の誤差が累積しやすく、また構造的に特定の方向からの力に弱いという課題がありました。
ヘキサポッドは、6本のアクチュエータが協調して動作し、力を分散して受け止めるパラレルリンク構造を採用しています。これにより、誤差の累積がなく、可動部でありながらも非常に高い剛性と、高い位置決め精度を同時に実現します。

 

構造と採用部品

各アクチュエータには、maxonのECX SpeedモータとGPXギアヘッド、高分解能エンコーダを搭載しています。この組み合わせにより、滑らかな動作と極めて高い再現性を実現しています。
各脚はモジュール化され、組立や交換が容易で、カスタム対応も柔軟に行えます。
本体フレームはアルミ削り出し構造を採用し、軽量化と高剛性を両立しています。

仕様 / Specifications*

*本仕様は開発中のプロトタイプ値を示します。詳細仕様・カスタマイズ対応についてはお問い合わせください。

システム構成・ソフトウェア

構成はシンプルです。
ヘキサポッド本体とコントローラを接続しPCで制御します。
コントローラが各アクチュエータの長さを自動演算し、ユーザーは6次元のターゲット座標を入力するだけで動作させることができます。万が一、可動範囲を超える指令を行った場合は、ソフトウェアがエラーを返し安全を確保します。

ヘキサポッドと積み重ねステージの比較

ヘキサポッドは、従来のリニア＋ゴニオ＋回転ステージ構成と比較して、サイズ、剛性、制御性において高い性能を発揮します。

ヘキサポッドのメンテナンス性

従来、ヘキサポッドは一体構造のため、アクチュエータが1本故障した場合でも全交換が必要という課題がありました。maxonのヘキサポッドは、脚（アクチュエータ）単位で交換可能な構造に改善されており、メンテナンス時のダウンタイムを大幅に短縮します。

ヘキサポッドのカスタマイズ

maxonでは、用途に応じたカスタマイズにも柔軟に対応しています。

• ケーブルの材質、長さ変更
• 天板の取り付け穴の変更
• 可動域拡張、最大積載量の改善
• 動作精度の改善
• 真空環境対応
• ソフトウェア改良