7.ステップ5 : モータの選定（1）
図 7.1：ステップ5 モータ･タイプの選定、すなわちモータの機械的側面
本章では、モータを特定する上での課題について説明します。モータを定義するパラメータには、機械的出力、ベアリングシステム、使用される整流システム、ギアヘッドとセンサの可能な組み合わせ（マクソンモジュラーシステム）があります。電源（電流および電圧）の整合性は、8章（ステップ6）の巻線の選択で説明します。
モータ選定にとって最も重要な判断基準を下記に詳細に説明します。これらの判断基準に含まれるのは、
― マクソンモジュラーシステム
― 回転数とトルクの要求
― 整流システム
計算式の下付き文字の意味
― モータ軸（出力）の変数は、下付き文字Motで表します。例えば、nMot は、要求モータ回転数を意味します。
― モータ性能を表すパラメータは、特に下付き文字の追加はありません。例えば、n0 は、モータ の無負荷回転数を意味します。
7.1 マクソンモジュラーシステム
マクソンギアヘッドを選定したら（6章ステップ4）、次にマクソンモジュラーシステムのモータ選定作業に入ります。モータの選定は、選定されたギアヘッドと整合性が取れていなければなりません。マクソンモジュラーシステムは、入手可能なモータ-ギアヘッド-センサの標準組合せとそれに合ったコントローラを含みます。これによりモータ･タイプが決定されます。
| ― モータタイプ | モータの機械的性能（回転数、トルク範囲、寸法）を表します。 電気的観点からは、モータは異なる巻線タイプによって実現されます。 同一モータ･タイプでの変数は、ベアリングシステムの方式、 軸設計（両軸、片軸）、整流システムにより差別化されます。 |
| ― ギアヘッド･タイプ | 異なるステージと減速比、大きさ（直径） |
| ― エンコーダ･タイプ | 異なるパルスカウント、チャンネル数、ラインドライバ有無 |
| ― コントローラ･タイプ | 異なる出力クラス、モータとセンサの異なる方式にあったコネクタ |
| ― ブレーキ利用の可能性 |
多様なギアヘッドとセンサは、それぞれのモータ･タイプに合わせて利用することができ、またその逆も可能です。
マクソンモジュラーシステムでは、対応する部品のサイズと出力範囲を考慮しますが、可能な組み合わせ全てが現実的なわけではありません。高減速比を持つギアヘッドの場合、例えば、出力トルクの最も低いモータ･タイプでも概して充分ですが、最も強力なモータでは、能力をはるかに下回る領域でしか動作できません。ギアヘッドで増幅された高いモータトルクは、ギアヘッドの出力ステージを破壊することさえあります。
図 7.2：マクソンカタログにおけるモジュラーシステムの説明
a) モータと組合せ可能な製品
b) 組合せ全長の観点から見たギアヘッドと組合せ可能な製品の一覧表
